在图形图像开发过程中，经常会用到opencv和opengl，有时候还是会搞混坐标系，导致画面上下反转。本文记录下gl和cv的坐标差异，是不是可以温习下。
坐标系统
OpenGL使用的是右手笛卡尔坐标系统，Z正轴垂直屏幕向外，X正轴从左到右，Y正轴从下到上。
右手定则：以右手握住z轴，当右手的四指从正向x轴以π/2角度转向正向y轴时，大拇指的指向就是z轴的正向。[左手定则同理]
世界坐标系：在现实世界中，所有的物体都具有三维特征，但计算机本身只能处理数字，显示二维的图形，将三维物体及二维数据联系在一起的唯一纽带就是坐标。为了使被显示的三维物体数字化，要在被显示的物体所在的空间中定义一个坐标系。这个坐标系的长度单位和坐标轴的方向要适合对被显示物体的描述，这个坐标系称为世界坐标系。世界坐标系是始终固定不变的。
世界坐标系以屏幕中心为原点(0, 0, 0)，在OpenGL中用来描述场景的坐标。比如使用这个坐标系来描述物体及光源的位置。世界坐标系，是不会被改变的。
局部坐标系：OpenGL还定义了局部坐标系的概念，所谓局部坐标系，也就是坐标系以物体的中心为坐标原点，物体的旋转或平移等操作都是围绕局部坐标系进行的，这 时，当物体模型进行旋转或平移等操作时，局部坐标系也执行相应的旋转或平移操作。需要注意的是，如果对物体模型进行缩放操作，则局部坐标系也要进行相应的 缩放，如果缩放比例在案各坐标轴上不同，那么再经过旋转操作后，局部坐标轴之间可能不再相互垂直。无论是在世界坐标系中进行转换还是在局部坐标系中进行转 换，程序代码是相同的，只是不同的坐标系考虑的转换方式不同罢了。
视坐标系：以视点为原点，以视线方向为Z轴正方向的坐标系。OpenGL会将世界坐标系先变换到视坐标系，然后进行裁剪，只有在视见体之内的场景才会进入下一个阶段进行处理。
屏幕坐标系：计算机对数字化的显示物体作了加工处理后，要在图形显示器上显示，这就要在图形显示器屏幕上定义一个二维直角坐标系，这个坐标系称为屏幕坐标系。这个坐标系坐标轴的方向通常取成平行于屏幕的边缘，坐标原点取在左下角，长度单位常取成一个象素。
Opencv 坐标系
opencv 的原点位于屏幕的左上方，所以访问的时候要注意跟OpenGL的坐标系进行区分.
1） 该坐标系在诸如结构体Mat,Rect,Point中都是适用的
cols == width == Point.x;
rows == height == Point.y;
2）在使用image.at(i,j)来访问像素点的时候， i 应该为Mat的行号， j为Mat的列好， 区别与图片坐标系中的坐标。
Mat::at(Point(x,y)) == Mat::at(y,x);
参考
http://www.songho.ca/opengl/gl_projectionmatrix.html
文档信息
- 本文作者：Kiah Zhao
- 本文链接：/2022/12/01/gl_cv_coordinates/
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